Ubuntu使用Tips

主要记录使用Ubuntu 18.04的小细节

1、如何安全地重新启动？

方法一：

长按 Ctrl+Alt
一次：+PrtSc(SysRq)+reisub（buiser）

R：把键盘从原始模式切换到XLATE模式
E：把软件终止信号（SIGTERM）发送给除了init之外的所有进程
I：把无条件终止信号（SIGKILL）发送给除了init之外的所有进程
S：挂载所有文件系统
U：在只读模式下重新安装所有挂载的文件系统
B：不卸载分区或同步立即重新启动系统

方法二：

xkill: 运行一下，选择一个界面删除
kill: 运行一下，杀死一个进程

2、在Ubuntu系统下安装ROS

参照官网的方法，一步一步往下指引即可，官方网站：wiki.ros.org/cn ，选择在机器上安装ROS的选项，之后根据系统版本选择ROS版本进行安装即可。
注意事项：
1、安装过程中，如在下载较大包时因为网络问题中断，直接重新运行该命令即可，一般会选择安装桌面完整版，内容较全，但同时也比较大
2、最容易失败的地方：初始化（下图所示）
失败原因：在于github源在国内访问容易出现网络问题，从而出现超时中断

方法一：
参考问题：无rosdep命令
参考博客：https://blog.csdn.net/u013039705/article/details/106651161
参考问题：解决sudo rosdep init 报错的问题
参考博客：https://blog.csdn.net/u013039705/article/details/106651161
或者
方法二(推荐方法)：
使用rosdepc代替rosdec
参考博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/397624291_

初始化完成后通过小海龟验证安装是否成功即可。

二、在Ubuntu系统下RealSenseD435驱动同时配置Ros-camera：

1.配置RealSenseD435驱动
分为源码安装方法和二进制安装方法
源码安装参考：https://blog.csdn.net/Baby_of_breath/article/details/125700722
二进制安装方法较为便捷，参考Intel官网步骤：
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/development/doc/distribution_linux.md
二进制安装注意事项：
运行到sudo apt-get install librealsense2-dkms，可里不显示d435相机信息能会弹出一个窗口，要求设置密码，设置密码过后，测试SDK，运行realsense-viewer时，打开的窗口。解决方法是将那一步进行卸载，运行sudo apt-get autoremove librealsense2-dkms，后续应该就可以正常连接到相机了。

2.安装Ros-camera：

•	创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src
•	进入工作空间cd ~/catkin_ws/src
（工作空间可自行进行命名，之后在该工作空间下）
•	cd ~/catkin_ws/src
•	git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
•	git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git
•	cd ~/catkin_ws && catkin_make

之后测试相机节点：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch（启动节点，但无可视化窗图）
roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch（启动节点，并打开可视化窗口）

或者直接看这篇博客
https://blog.csdn.net/chengchang1234/article/details/117603781
注意事项：上述git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git这一步，很可能会自动下载高版本的realsense-ros，之后在编译时会出现报错。
解决方法，进入该网站：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy下载低版本的安装包，解压后替换掉文件夹中存在的高版本安装包，之后再进行编译即可。